Camera & Tracking Quick Reference#

🚀 快速开始#

最简单的用法（推荐）#

# Chase模式跟踪机器人 + 录制视频
python third_party/genPiHub/scripts/amo/genesislab/play_amo_mesh_terrain.py \
    --headless \
    --record-video \
    --camera-track chase \
    --max-steps 500

📷 Track Modes一览#

模式

命令

效果

🎬 Chase

--camera-track chase

电影追逐镜头（后方上方）

🎮 Follow

--camera-track follow

第三人称游戏视角

👁️ Side

--camera-track side

侧面跟随

🦅 Top

--camera-track top

俯视跟随

👤 First Person

--camera-track first_person

第一人称视角

📍 Static

--camera-track static

静态镜头（不跟随）

💻 常用命令#

Chase模式（最常用）#

python third_party/genPiHub/scripts/amo/genesislab/play_amo_mesh_terrain.py \
    --headless \
    --record-video \
    --camera-track chase \
    --video-path output/demo.mp4 \
    --max-steps 1000

First Person视角#

python third_party/genPiHub/scripts/amo/genesislab/play_amo_mesh_terrain.py \
    --headless \
    --record-video \
    --camera-track first_person \
    --video-path output/first_person.mp4 \
    --max-steps 1000

高分辨率录制#

python third_party/genPiHub/scripts/amo/genesislab/play_amo_mesh_terrain.py \
    --headless \
    --record-video \
    --camera-track chase \
    --camera-res 1920 1080 \
    --video-fps 60 \
    --max-steps 1000

只渲染不录制（调试）#

python third_party/genPiHub/scripts/amo/genesislab/play_amo_mesh_terrain.py \
    --headless \
    --camera-track chase \
    --max-steps 100

自定义视角#

python third_party/genPiHub/scripts/amo/genesislab/play_amo_mesh_terrain.py \
    --headless \
    --record-video \
    --camera-track custom \
    --camera-pos -4.0 1.0 3.0 \
    --camera-lookat 0.0 0.0 0.5 \
    --max-steps 1000

🔧 关键参数#

参数

默认值

说明

--camera-track

chase

跟踪模式

--camera-res

1920 1080

分辨率

--video-fps

60

视频帧率

--video-path

output/amo_mesh_terrain.mp4

输出路径

--camera-entity

robot

跟踪的entity

--camera-fov

(自动)

视野角度

📝 编程用法#

基础配置#

from genesislab.engine.scene import CameraCfg, RecordingCfg

# Chase模式跟踪
cfg.scene.camera = CameraCfg(
    track_mode="chase",
    entity_name="robot",
    res=(1920, 1080),
)

cfg.scene.recording = RecordingCfg(
    enabled=True,
    save_path="output/video.mp4",
    fps=60,
)

完全自定义#

cfg.scene.camera = CameraCfg(
    entity_name="robot",
    link_name="pelvis",
    pos=(-3.0, 0.0, 2.5),   # robot local frame
    lookat=(1.0, 0.0, 0.5),
    fov=50.0,
)

禁用camera#

cfg.scene.camera = None
cfg.scene.recording = None

🎯 推荐配置#

展示视频（高质量）#

--camera-track chase \
--camera-res 1920 1080 \
--video-fps 60

调试（快速）#

--camera-track chase \
--camera-res 640 480
# 不加 --record-video

步态分析#

--camera-track side \
--camera-res 1280 720 \
--video-fps 60

导航演示#

--camera-track first_person \
--camera-res 1280 720 \
--video-fps 30

📚 完整文档#

🧪 测试#

# 配置测试
python test_camera_tracking.py

# 实际运行测试
python third_party/genPiHub/scripts/amo/genesislab/play_amo_mesh_terrain.py \
    --headless --record-video --camera-track chase --max-steps 300

❓ 常见问题#

Q: Camera不跟随机器人？

  • 检查 --camera-track 不是 static 或 custom

  • 确认 --camera-entity robot 正确

Q: 视频文件在哪？

  • 默认：output/amo_mesh_terrain.mp4

  • 自定义：--video-path 参数

Q: 如何更改分辨率？

--camera-res 1920 1080  # Full HD
--camera-res 1280 720   # HD
--camera-res 640 480    # SD (最快)

Q: 想要更远的视角？

--camera-track chase \
--camera-pos -5.0 0.0 4.0  # 更远更高

🎨 视角对比#

chase:        后方3.5m, 上方2.5m  (电影感)
follow:       后方2.0m, 上方1.8m  (游戏感)
side:         侧面3.0m, 上方1.5m  (分析)
top:          正上方5.0m          (俯瞰)
first_person: 机器人视角          (沉浸感)
static:       固定位置            (全局)

⚡ 性能提示#

  • 分辨率 ↑ → 质量 ↑，速度 ↓

  • FPS ↑ → 流畅度 ↑，速度 ↓

  • Codec preset:

    • veryfast - 快速编码（默认）

    • medium - 平衡

    • slow - 高质量，慢

调试时用低分辨率，最终渲染用高分辨率！